뿐만 아니라 [Jooop Brokking]은 밸런싱 로봇을 쉽게 만들기가 쉽지 않지만 다른 사람을 위해 훌륭한 계획과 소프트웨어를 만들었습니다. 자체 밸런서는 로봇 건물 생활에서 이정표입니다. 일부 유형의 관성 측정 단위 (IMU)의 데이터를 사용하여 두 모터를 작동시키기 위해 PID 제어 루프를 사용하여 2 륜에 서 있습니다. 그것은 간단하게 들리지만 처음부터 시작할 때 많은 선택을 할 수있는 많은 트랩이 있습니다. [Joop ‘s] 비디오는 기본적인 원칙을 설명하고 자신이 가진 방식으로 일을하는 이유를 다루고 있습니다.

그는 배터리 전압이 떨어지면 정밀도가없고 문제를 피하기 때문에 저렴한 DC 모터를 통해 스테이퍼를 선택했습니다. 그의 소프트웨어에는 IMU에 대한 교정 값을 얻는 프로그램이 포함되어 있습니다. 그는 또한 스테퍼 컨트롤러의 드라이브 전류를 설정하는 방법을 보여줍니다. 그리고 그는이 모든 것을 분명히 수행하고 너무 빠르지 않거나 너무 느리지 않습니다. 그의 비디오는 분명히 아래에서 체크 아웃 할 가치가 있습니다.

Hackaday에서 여기에 풍부한 균형 로봇의 많은 맛이 있습니다. [JOOP]의 Arduinos와 Steppers를 사용하지만 [Renee]의 Eddieplus는 Intel Edison과 Pololu DC 모터를 사용합니다. 또는 왜 바퀴 대신 공을 균형 잡지 않는 이유는 무엇입니까? 로봇이 균형을 유지하는 DC 모터 문제를 해결하려면이 오픈 소스 ATMEGA32U4 기반 컨트롤러를 살펴보십시오.